谐波刚轮专利-有一谐波齿轮传动，刚轮齿数为

有一谐波齿轮传动，刚轮齿数为200，柔轮指数为198，刚轮固定，柔轮输出，求该谐波传动的传动比。

可以通过以下方法解决问题：1、传动比为100：99

释义：谐波齿轮传动是一种依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构，它使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。

原理：

谐波齿轮传动的力矩和运动的传递主要依靠柔轮不断进行弹性变形实现，谐波齿轮传动的原理就是在柔性齿轮构件中，通过波发生器的作用，产生一个移动变形波，并与刚轮齿相啮合，从而达到传动目的。

优点：

1、谐波齿轮传动的回差较小，齿侧间隙可以调整，甚至可实现零侧隙传动。

2、在采用如电磁波发生器或圆盘波发生器等结构型式时，可获得较小转动惯量。

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应用方向：

1、谐波齿轮在航空、航天、能源、仿生机械、军械、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用。

2、在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。它传递的功率从几十瓦到几十千瓦，但大功率的谐波齿轮传动多用于短期工作场合。

参考资料来源：百度百科-谐波齿轮传动

谐波齿轮传一种依靠弹性变动来实现传动的新型机构，破了机动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能，已广泛应用。但也带来了设计中必须解决的特殊问题。

谐波齿轮传动系统有三个基本构件组成，刚轮(Circular Spline)，柔轮(Flexspline)和波发生器(Wave Generator)。谐波齿轮传动的原理就是在柔性齿轮构件中，通过波发生器的作用，产生一个移动变形波，并与刚轮齿相啮合，从而达到传动目的。

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历史：

谐波齿轮传动是继圆柱齿轮、行星传动之后，20世纪50年代创新的第三代产品。早在其50年代，前苏联专家就有了摩擦谐波传动实验模型问世，紧接着美国专家麦修用试验的方法创出28.6直线齿廓谐波齿轮传动样品，取专利，完成系列化。

他为了实现传动、避免干涉、工艺性：不得不齿厚减小1/8齿距，而把配偶齿槽加大1/8齿距、把齿廓曲线简化为直线。因此28.6直线齿廓，并非是谐波齿轮理论齿廓。而是通过实验测试，作图得到的。

此后我国由李克美，范又功等一批老科学家们组成七人攻关小组从前苏联积极引进并研究发展该项技术，1983年成立了北京谐波研究所。

1984年"谐波减速器标准系列产品"在北京通过鉴定，1993年制定了GB/T14118-93谐波传动减速器标准，并且在理论研究、试制和应用方面取得了较大的成绩,成为最早掌握该项技术的国家之一。

与此同时（20世纪60年代）在我国航空工业部303精密研究所司光晨、张微元、林祖南、范又功4人单述明确了谐波齿轮传动机理：谐波齿轮传动副，是由三个构件（波发生器组件、钢轮、柔轮）组成的，经过一段时间研究和分析得出：啮合副的机理乃是两条（柔轮节曲线、刚轮节圆）共轭曲线，在波发生器组件作用下，作无滑动贴展运动。

由此推出谐波齿轮传动三定律：一.传动比只与刚、柔周长差有关、波发生器波数有关与波发生器（如，双波凸轮、四滚轮、双偏心盘或凸轮…等）外形无关；二.节曲线与共轭齿形相关；三.共轭齿廓应有无数对一一对应。

随着第四次工业革命的高潮到来，智能软件与机器人的关节部件的传动装置，其中软件已较成熟(已集成化、模块化、标准化),关键的问题是关节部件传动的机理、制造和高级工匠。

现阶段，工业自动化精密伺服传动主要采用的减速器有行星减速器，谐波减速器和RV减速器，其中谐波减速器与其它减速器相比。

有着无法比拟的优点，它具有结构简单，重量轻，体积小，减速比大，精度高（最高传动精度、回差精度达秒级，这是其它传动不可能实现的），噪音低，效率高，承载能力强（瞬时过载能力达 200%）等特点。

参考资料来源：百度百科-谐波齿轮传动

谐波:由三个主要构件所组成，即具有的刚1、具有外齿的柔轮2和波发生H。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。谐波齿轮传动具有以下优点：传动比大、范围宽（一级传动传动比范围为50～ 500，二级可达2500～ 25000 ），且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率（单级传动可达69%～ 96%）；结构简单、体积小、重量轻、承载能力强、传动平稳、运动精度高。此外，还能实现密封空间的运动传递。其缺点是柔轮易发生疲劳损坏；起动力矩大。近年来谐波齿轮传动技术得到了迅速的发展。

谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H和柔性轴承等零部件构成。

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